Servomotor MG90S

Caracteristici tehnice:

• Tensiune de alimentare: 4.8 - 6V;
• Curent în gol: 8 - 10mA;
• Cuplu: 4.8V - 1.8 kgf*cm; 6V - 2.2 kgf*cm;
• Viteza de rotație: 4.8V - 0.1s/60^o; 6V - 0.08s/60^o;
• Frecvență PWM: 50Hz (mai multe detalii în datasheet-ul anexat).

Dimensiuni: 22.5 x 12 x 35.5 mm.

Servomotoarele sunt folosite în aplicații foarte variate în care este necesară precizia. Acest tip de servomotor este unul foarte des întâlnit și îl puteți folosi pentru a vă construi propria imprimantă 3D sau un CNC.

Servomotoarele sunt alcătuite dintr-un motor de curent continuu, un potențiometru acționat de axul motorului ce măsoară unghiul la care acesta se rotește, un circuit ce compară semnalul provenit de la potențiometru cu comanda primită de la utilizator și un mecanism cu roți dințate ce reduce turația motorului, dar crește cuplul acestuia.

Cu ajutorul informațiilor prezente în datasheet, puteți să calculați de ce semnal este nevoie pentru a roti motorul un anumit număr de grade.

Un avantaj față de motoarele stepper este reprezentat de faptul că atunci când sunt în gol, motoarele servo nu consumă curent, dar nici nu pot ține axul blocat.

Utilizare împreună cu Arduino

Dacă servomotorul este comandat să se poziționeze la un anumit unghi, dar din cauza inerției se va roti puțin mai mult decât s-a dorit, circuitul de comandă din interiorul servomotorului va sesiza această problemă prin intermediul potențiometrului ce măsoară poziția acestuia și va corecta rapid eroarea. De asemenea, dacă vom încerca să schimbăm forțat (mecanic) poziția la care servomotorul a fost setat, acesta va opune rezistență. Aceste calități fac servomotoarele ideale pentru aplicații în care este nevoie de control precis, precum brațe robotice.

Există trei fire pentru conexiune: GND, 5V și un fir pentru comandă, pe care îl vom conecta la un pin PWM de pe plăcuța Arduino. Ca și în cazul motoarelor DC, nu se recomandă alimentarea direct din plăcuța Arduino. Noi vom folosi o baterie de 9 V. Atenție, borna negativă a bateriei trebuie legată la GND-ul plăcuței.

De cele mai multe ori, terminalele servomotorului vor respecta codul din figura de mai jos (galben – control, negru – GND, roșu – alimentare). Pentru a verifica acest lucru și pentru a vedea alți parametrii caracteristici motorului vostru, puteți vedea fișa tehnică oferită de producător. În aceasta veți găsi și alte informații, precum viteza de rotație, cuplu și tensiunea de alimentare recomandată.

Pentru codul 15.0, vezi cartea "Introducere in Arduino" 

https://www.optimusdigital.ro/altele/1676-carte-introducere-in-arduino.html

Probabil cel mai mare avantaj oferit de Arduino este comunitatea sa open-source, cu numeroasele exemple și biblioteci. Pentru controlul servomotorului folosim biblioteca Servo.h. Acesta ne permite să declarăm până la 8 obiecte de tipul Servo și să folosim funcțiile aferente acestor obiecte precum attach(pin) pentru a indica obiectului cu ce pin comunică sau write(poziție) pentru a controla direct poziția servo-ului (pe pinul indicat de metoda attach() se va genera un PWM ce comandă servomotorul).

Deci, un obiect în limbajele de programare reprezintă o instanță (variabilă de un anumit tip) ce poate avea date și funcții (metode) specifice. 
Programul anterior controlează servomotorul pentru a obține mișcări de la 0 la 180 de grade, în ambele sensuri. 

Folosind un kit mecanic pentru poziționare pe 2 axe (vezi imaginea de mai jos) și două servomotoare, ați putea construi ușor un braț robotic. Puteți folosi un joystick pentru controlul acestuia.

                          Sistem de poziționare pe două axe